C'est au Moyen Âge qu'apparaît l'existence du hameau d'Aupec. Terre de vignobles réputés, Le Pecq est mentionné pour la première fois dans une Charte de Childebert III, roi de France, en 704.
L'Abbaye de Saint-Wandrille règne sur le domaine, donnant à la cité un passé religieux de première importance.
Mais c'est à la présence de la Seine que le hameau doit son essor. De nombreux marchands, pour éviter des droits de péage importants entre Aupec et Paris, préfèrent débarquer leurs marchandises dans ce port et les acheminer par charroi jusqu'à Paris.

Port Aupec devient ainsi un port franc où l'on pouvait décharger, entreposer, manutentionner, transborder les marchandises à destination de la Normandie et de la Bourgogne, ou provenant de ces provinces pour alimenter la capitale. C'est ainsi que s'installèrent à Aupec des auberges et des marchands qui hébergeaient et satisfaisaient les besoins courants d'une clientèle fréquemment renouvelée. Même après la suppression du privilège des Marchands de l'eau de Paris en1672, le port conserva une grande activité pendant une vingtaine d'années. Il fut en effet un des ports où l'on débarquait les matériaux nécessaires à la construction du château de Versailles, puis ensuite des marchandises destinées à la Cour.